當前位置：
我國對黄色网站香蕉视频技術的研究已有20多年的曆史，哈爾濱工業大學、中國科學院沈陽自動化研究所、上海交通大學、清華大學、浙江大學、北京石油化工學院、天津大學、太原理工大學、大慶石油管理局、勝利油田、中原油田等都開展了這一領域的研究工作。
對於管道爬行機器人的研究，過去有很多關於多輪支撐結構的研究，所以傳統的輪式移動機器人直接用於圓形管道的檢測和維護。空間多輪黄色网站香蕉视频車輪與壁麵接觸時，接觸點與車輪中心的連線方向為圓柱體半徑方向，車輪方向平行於圓柱體母線。這是管道表麵單輪上部位置的特殊情況。輪式移動機器人在管道中運行時，由於管道的尺寸、彎頭、“T”形接頭等原因，輪式移動機器人在管道中的每個輪子的位置和姿態都是不可預測的。車輪的軸方向不能垂直於管道的半徑。因此，有必要對純軋製、無側滑條件下的管麵單輪運動特性進行分析。對於輪式機器人在上海要求的實際應用過程中遇到的彎道等，以及不規則的線條運動發生幹擾，由於內摩擦驅動力不足，由於牆體的變形，以及機器人本身的誤差，導致機器人在管道中偏離正確的姿態，甚至出現側翻和卡死這些問題。國內外研究人員主要從結構、使用差動、柔性連接等方麵來解決，但這樣會使結構更加複雜，增加成本。
目前對單輪和輪式管道爬行機器人的運動學特性和控製理論分析較少，因此有必要建立一套輪式管道爬行機器人的運動學理論。
